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Humanoider Muskelroboter ZAR
(Zwei-Arm-Roboter)

Ein Projekt im Rahmen von
www.biokon.net

Die Entwicklung des kompletten Oberkörpers des ZAR5 begann am 27.05.2003 und die Ausbaustufe 3 der nun beiden Hände kurze Zeit später am 17.06.2003. Die V5 des ZAR ist die bis dato umfangreichste Ausbaustufe. Es sind nicht nur Änderungen an der Arm-Schulter-Kombination und der fünffinger Hand vorgenommen worden, sondern es entstand nun auch endlich der zweite Arm.
Die Elektronik wurde komplett überarbeitet und auf die Zweiarmversion angepaßt. Alle Winkelsensoren der Hände und die Steuer-Kontroller auf den Handrücken wurden noch einmal verkleinert und komplett in die Hände eingelassen. Alle Kabel verlaufen in den Fingern, sodaß bei einem festen Händedruck nichts abreißen kann.

Vielen Dank an Herrn Markus Fischer von FESTO, der nicht aufgegeben hat an den Erfolg des Projektes zu glauben und an die vielen Helfer, die im Team nicht aufgeführt sind, wie z.B. Leif Kniese für die Fotos und Hilfe bei kniffligen Situationen, Jörg Drews für das unermüdliche Auffüllen der Druckluftflaschen bei Tag und bei Nacht und für die Transportvorrichtung, Ivan Santibanez-Koref für das Rückenfreihalten bei Aufgaben im Fachgebiet und Jessica Rudolph für die vielen aufmunternden Worte in brenzligen Situationen.
Einen ganz besonderen Dank geht an Herrn Prof. Dr.-Ing. Ingo Rechenberg für die mentale Unterstützung und die Möglichkeit der freien Zeiteinteilung für Herrn Schwenk und mich, um dieses Projekt bearbeiten zu können.


Alles begann im Oktober 2005 mit der Montage der Finger.
   

Freudiger Funktionstest.

Dann folgte der Unterarm-Revolver mit den Muskeln für die Hand.
   

Das Finale der Handmontage im November 2005.
   
   

Layout der Hand-Platinen.
   

Testmuster, Löten, Kontrolle und Einbau der Winkelsensorik.
   
   

Beide Hände sind fast fertig. Jetzt nur noch schnell die Verschlauchung.
   

Bei Lars hat alles wie immer seine Ordnung, da macht das Zöpfe flechten gleich viel mehr Freude.
     

Der Löt-Marathon beginnt. SMD-Löten, hmm ich liebe es.
     

Noch ein prüfender Blick vom Großmeister und dann ran ans Eisen.
     

Endlich alles dran, festgeschraubt und verschlaucht, angelötet und verkabelt, eingeschaltet und gleich das Zepter übergeben. Na geht doch.
     

ZAR5 auf der Hannover Messe 2006. Der Lohn für die viele Müh.

2006 März, Erste Tests am Fachgebiet Bionik der TU Berlin (19.4MB)

2006 April, Frau Dr. Merkel zu Besuch beim ZAR5 auf der Hannover Messe (7.7MB)

2006 Oktober, ZAR5 auf der VIENNA_TEC (20.4MB)


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